重心のずれを考慮した座位歩行訓練機の走行制御

渡辺 悠人; 王 碩玉; 三浦 直樹; 姜 銀来; 石田 健司; 藤江 正克

doi:10.11511/jacc.53.0.154.0

第53回自動制御連合講演会

セッションID: 361

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.53.0.154.0

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主催: 日本機械学会, 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 50の学会，協会などから協賛

福祉・介護・医療システム（１）　

重心のずれを考慮した座位歩行訓練機の走行制御

*渡辺悠人, 王碩玉, 三浦直樹, 姜銀来, 石田健司, 藤江正克

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抄録

立位での歩行訓練が困難な歩行機能障害者の歩行訓練のために，座位での訓練が可能な座位歩行訓練機を開発している．現在，訓練機の移動時に訓練機が理想経路から外れるという問題が生じており，原因として移動時に訓練者の重心が移動する事により全体の重心が想定される位置からずれる事が考えられる．そこで本研究では，重心のずれを考慮した座位歩行訓練機のモデリングを行った後，PID制御法を用いて重心のずれがある場合の経路追従誤差の抑制効果について明らかにする．

責任著者(Corresponding author)

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