ヘビの実時間適応的ロコモーションに内在する自律分散制御則

抄録

生物は予測不能的に変動する環境下で驚くほど適応的な振る舞いを示す．本研究では，ヘビのロコモーションに着目し，そのメカニズムを構成論的アプローチに基づいて理解することを目的とする．身体に粘弾性特性を持たせたロボットのモデルを構築し，「筋の伸張」と「身体表面に生じる応力ベクトル」という２つの局所的に入手可能な感覚情報に基づいたフィードバック則を設計する．モデルの妥当性をシミュレーションにより検証し，環境を活用した効率的なロコモーションが実現できることを示す．