柔軟ポテンショメータを用いた柔軟全周囲クローラの姿勢計測

抄録

我々は不整地を移動する３次元湾曲可能なクローラである柔軟全周囲クローラ(FMT)を提案し試作機によってその移動特性を明らかにしてきた．FMTは旋回特性がその湾曲姿勢によって決定されるため，自律化などのために湾曲姿勢を計測することが重要である．しかし，FMTは脊椎構造を持つためその湾曲姿勢を従来の角度センサで計測することは困難であった．そこで本報告では，炭素皮膜を持つナイロン繊維上を摺動する柔軟ポテンショを用いることで湾曲姿勢を計測し，その有効性を検証したことについて述べる．