小型全方向移動機能を持つ案内ロボット

抄録

先行研究では、案内ロボットを開発し、障害物回避をしながら被案内者を目的地まで案内することに成功した。しかし、室外では使用できず円柱型ロボット自身の転倒問題があり、結局実用レベルまでには至らなかった。本研究では、小型で全方向移動機能をもつ杖型案内ロボットを開発している。今回では、１号機の動力学モデルと運動学モデルを導出して、シミュレーションおよび走行実験結果を報告する。