同時摂動最適化法による２リンクフレキシブルアームの適応制御

抄録

適応制御システムを設計する際、制御対象の動特性が未知であると感度関数がわからず、制御入力を生成できない。そのため、たとえば、事前に動特性を同定するなどの方策を取る必要がある。本研究では、適応制御の代表的な方式であるモデル規範型適応制御のコントローラパラメータ調整則に同時摂動最適化法を用いることにより、感度関数の情報を必要としない適応制御システムを構成した。