移動ロボットにおけるカメラ画像による道路領域検知

抄録

屋外移動ロボットにおいて、走行可能な道路領域を検知することは必須であり、困難な問題でもある。本研究では、ロボットから見た路面の射影変換モデルをあらかじめ作成しておき、実際の走行時に、自動的に抽出された安定的な特徴点（SURFなどによる）に対して、前後のフレームにおける対応を求めることにより、移動ロボットの移動量を求めると同時に、路面の平面上にある点とない点を区別できることを示す。