複合的ランドマーク検出方法を用いた要所画像による移動ロボットの自律走行に関する基礎的検討

抄録

著者らは，ディジタルカメラ等で撮影した曲がり角などの要所となる地点の画像を用いて，移動ロボットに走行経路を教示し自律走行させる手法を検討してきている。その手法の中で，要所地点を認識するためのランドマークが複数選択された場合，それぞれ単独で検出するのではなく，互いに関連付けて検出する手法を検討している。今回は，ランドマーク同士を互いに関連付けて検出する手法の有効性を走行実験などにより検証した。