抄録
近年，機械の複雑化，高精度化に伴い高い制御性能が必要とされている．しかし，機械に存在する非線形な要素がシステムの制御性能を劣化させてしまう．本研究では，モータに着目する．モータは一般には線形システムとして扱われるが実際にはさまざまな非線形要素を持つ．この非線形性を学習制御を用いて補償することにより、より高精度な制御を実現することを目的とする。
本研究では予備実験としてモータにさまざまな入力を与えて動作させ,そのときの挙動から実験機器（モータ）の非線形性を観察する．その後，提案する適応学習制御系によって，非線形性があってもモータ出力が目標軌道に追従することを，シミュレーションによって検証する．
