部分空間法による時間変動系の振動特性の同定

第53回自動制御連合講演会

セッションID: 621

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主催: 日本機械学会, 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 50の学会，協会などから協賛

同定・推定（３）

部分空間法による時間変動系の振動特性の同定

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抄録

多関節ロボット，クレーンなどの時変系の固有振動数の変動を追跡する際に時間領域部分空間法の利用が考えられる．そこでは，ハンケル行列に特異値分解(SVD)を行う必要がある．本発表では，SVDのアルゴリズムの改良を行い計算時間を短縮するための方法を提案する．