LED光の反射を使用したピーマンの果実の識別方法

抄録

労働力不足の解消や農作業の援助などのためハウス園芸における自動化が期待されており，温度管理や水やりなどの自動化やナスやイチゴなど果菜類の収穫ロボットの研究開発が行われている．本研究では，ハウス園芸野菜の一つであり果実の認識が難しいピーマンを対象に，適期を判定し収穫を行うロボットの開発に取り組む．葉と果実が同色の緑色であるピーマンは，照明を用いた画像処理によって果実を識別できることが分かった．また，ステレオカメラにすることによってカメラと認識した果実の距離も検出できる．これらの技術を総合し，夜間のハウス内で認識実験を行った研究結果を報告する．