3次元環境地図生成のためのGAを用いたスキャンマッチング

寺谷 剛; 竹森 史暁; 櫛田 大輔; 北村 章

doi:10.11511/jacc.53.0.320.0

第53回自動制御連合講演会

セッションID: 647

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.53.0.320.0

会議情報

主催: 日本機械学会, 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 50の学会，協会などから協賛

信号処理・パターン認識　

3次元環境地図生成のためのGAを用いたスキャンマッチング

*寺谷剛, 竹森史暁, 櫛田大輔, 北村章

著者情報

キーワード: 3次元環境地図, スキャンマッチング, GA, 遠隔操縦ロボット

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抄録

未知環境の形状を赤外線距離センサを搭載した遠隔操縦ロボットによって取得し，ある地点での3次元計測データと別の地点での計測データを重ねることにより3次元環境地図の構築を行う．取得データに対して実数値遺伝的アルゴリズムを用いてスキャンマッチングを行い，逐次的に環境地図を拡大することが目的である．また構築した環境地図を様々な視点で確認することにより，探索や情報収集の効率化を図る．

責任著者(Corresponding author)

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