葡萄畑除草ロボットのための軌道生成手法

抄録

近年，農業従事者の減少や労働力補助の観点から自律型の農作業機器開発に対する期待は大きく，各方面にて幅広く研究が成されている．例えば，自動的に収穫目的地に到着可能な移動ロボットやその制御手法に関する開発研究がある．過去，移動ロボットのナビゲーションに関する研究の多くは，整備されている環境下で成されており，不整地や未知環境を余り想定していない．しかし，実際に作業を行う農作業場は，不整地であり，かつ障害物等が多く配置され，このような環境に適した移動ロボットの軌道生成手法が必要となる．このため，著者らはレーザーレンジファインダにより取得される距離情報に基づき，移動ロボットを目的地に到達させる手法を提案する．すなわち，本稿において，除草ロボットが葡萄畑上の畝と畝の間の農道を自走し，かつ自律的に目的地へ到達するための軌道生成手法を示す．