重心可変車両ロボットのトラクション制御

斉藤 裕馬; 横山 誠

doi:10.11511/jacc.53.0.54.0

第53回自動制御連合講演会

セッションID: 178

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.53.0.54.0

会議情報

主催: 日本機械学会, 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 50の学会，協会などから協賛

MAV・UGVの自律制御（３）

重心可変車両ロボットのトラクション制御

*斉藤裕馬, 横山誠

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キーワード: 重心i位置制御, 車両ロボット, トラクション制御

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抄録

車両型ロボットに位置決め可能な不可質量モジュールを搭載し，車両全体の重心位置を制御可能なロボットを提案してきた．重心移動によって，悪路での転倒防止，トラクション制御か可能となる．本報告では，車両の動的な特性に注目し，車輪速度センサのみを用いたトラクション制御器を提案し，数値シミュレーションによって有効性と問題点を考察する．

責任著者(Corresponding author)

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