自律飛行ヘリコプタの飛行指令の体系化および制御システムの構築

抄録

　本論文では，自律飛行ヘリコプタ用に，汎用性に富んだ指令手法の確立を目指し，多様な飛行を指令可能とする手法を提案する．本手法では，NCコードを基にして，ヘリコプタに飛行指令を与える指令コード体系を構築する．そして，指令コードを選択し組み合わせることで，様々な利用用途に対応する飛行指令を作成・変更することを可能にする．今回，本指令手法の有効性を検証するために，制御システムを構築し，飛行実験を行った．