レーザレーダによる低速自動運転車両の経路追従制御に関する研究

抄録

市街地において自動車の自動運転を実現するためには，道路形状の特徴から高精度な自己位置推定と地図生成が必要である．本研究では，車両前方のレーザレーダを用いて生成した走路地図を基に，目的地まで自律走行を行うシステムの開発を目的とする．本報告では，手動運転時に生成した地図上を自動で走行するシミュレーションと，右左折を含む単路での実車実験により経路追従制御システムの有効性を確認した．