右折時における歩行者衝突回避のための自動運転システムに関する研究

抄録

本研究では交差点において対向車や歩行者など多様かつ複雑な状況判断を要する右折行動に着目し，状況認識・右折可否判断・車両制御の一連の行動を自動運転システムにより実現することを目的とする．本稿では，歩行者との顕在リスクに注目し，歩行者の進路変更や停止等の行動変化に伴うリスクの動的変化に対応しうるリスク回避アルゴリズムを提案し，それを実現する自動運転システムの設計及び有効性について検証した．