教材用モーター制御系のシステム同定

抄録

制御系を理解するためには制御用教材が重要であるが，その指導のためには指導者自身が対象についてよく知っておく必要がある．本研究では，制御教材用モーター制御系を対象にホワイトボックスモデリング及びシステム同定を行って，教材として用いるモーター制御系について調べる．機械系と電気系の線形システムによりホワイトボックスモデルを求め，励起信号の大きさを変えながら閉ループ同定を行う．得られたモデルについて補償器を設計し，得られたモデルの妥当性について検証する．