積分器を含むシステムの同定実験

抄録

本研究では，積分要素をもつシステムの同定実験について報告する．同定対象として，速度指令入力で駆動されるモータにベルトを介して繋がれた台車の直線レール上での運動を考える．同定方法として，最近提案された入力の積分値を用いる手法を採用する．前処理のトレンド除去において，ランダム信号の実現とサンプルデータ数が有限であることが同定結果に与える影響について実機を用いたシステム同定実験結果を通して考察する．