不確かな機械構造システムに対するロバストコントローラ設計

抄録

本稿では，マス・バネ・ダンパが連結された機械構造システムに対してロバストコントローラの設計を提案する．マスに不確かさがあり，ダンパとバネがいくつかの分布行列の線形結合で表されると仮定する．このシステムにおいて，マスの変位と速度による静的出力フィードバック制御を考える．制御仕様は，閉ループシステムが漸近安定であり，一定のH∞外乱減衰レベルを達成することである．有界実補題を用いて得られた行列不等式にリヤプノフ行列変数にある構造を与えることにより，すべての変数に関する連立LMIを解く問題に帰着する．