点列により与えられる経路に対する追従制御系設計

梅本 和希; 江上 正

doi:10.11511/jacc.57.0_2118

第57回自動制御連合講演会

セッションID: 3A11-4

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.57.0_2118

会議情報

主催: 公益社団法人計測自動制御学会, 一般社団法人日本機械学会, システム制御情報学会, 一般社団法人電気学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会

共催: 国立大学法人群馬大学, 53の学会，協会などから協賛

会議名: 第57回自動制御連合講演会

開催地: 群馬伊香保　ホテル天坊

開催日: 2014/11/10 - 2014/11/12

制御系設計

点列により与えられる経路に対する追従制御系設計

*梅本和希, 江上正

著者情報

キーワード: 経路制御, 追従制御, Bezier曲線

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抄録

本研究では，点列により与えられる経路への経路追従制御系設計を行う．点列はBezier曲線を用いて滑らかな曲線に変換され，経路追従問題は曲線経路への追従制御問題として取り扱われる．移動体位置の経路からの誤差は曲線上にとられる基準点から作られる座標系を用いて決定され，基準点の移動は移動体の位置との相対関係を用いたフィードバック系により決定される．本手法の有効性は数値シミュレーションにより検証される．

責任著者(Corresponding author)

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