ロボットマニピュレータの手先姿勢有限時間整定制御

冨岡 豊; 杉藤 直樹; 中村 文一

doi:10.11511/jacc.57.0_2124

第57回自動制御連合講演会

セッションID: 3A11-6

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.57.0_2124

会議情報

主催: 公益社団法人計測自動制御学会, 一般社団法人日本機械学会, システム制御情報学会, 一般社団法人電気学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会

共催: 国立大学法人群馬大学, 53の学会，協会などから協賛

会議名: 第57回自動制御連合講演会

開催地: 群馬伊香保　ホテル天坊

開催日: 2014/11/10 - 2014/11/12

制御系設計

ロボットマニピュレータの手先姿勢有限時間整定制御

*冨岡豊, 杉藤直樹, 中村文一

著者情報

キーワード: 非線形有限時間整定制御, ロボットマニピュレータ

会議録・要旨集フリー

詳細

抄録

ロボットマニピュレータの手先位置制御問題では非線形有限時間整定制御則の有用性が示されているが，手先姿勢制御問題における有用性は示されていない．本研究では３軸を用いたロボットアームの手先姿勢制御問題に対する，非線形有限時間整定制御則を提案する．その有用性を実機実験により示し，そして従来法と比較することで提案法の優位性を明らかにする．

責任著者(Corresponding author)

J-STAGEへの登録はこちら（無料）