柔軟構造物の省エネルギーフィードフォワード制御 — さらなる省エネルギー化を目指した軌道生成法の改善

抄録

著者らはこれまでに柔軟構造物のPoint-To-Point制御問題を扱い，位置決め後の残留振動抑制と駆動エネルギー最小化を両立させる軌道計画法を提案してきた．本研究では，軌道生成法の改善を行い，さらなる省エネルギー化を追求することを試みる．例題として，1リンクフレキシブルマニピュレータと柔軟ベースに搭載されたロボットアームのPTP制御を扱う．そして，提案手法の有効性を数値シミュレーションから検証する．