通信外乱オブザーバの出力スケーリング手法における外乱抑圧の検討

抄録

我々はロボット制御のために，無線通信を用いた新たな制御システムを提案している．無線通信には時変系むだ時間が発生する．この影響を取り除くために，通信外乱オブザーバを用いている．通信外乱オブザーバのみでは外乱に対してロバストではなく，また，外乱オブザーバを組み込むことも難しい．本研究では，通信外乱オブザーバの出力部にスケーリングを加えることで外乱オブザーバを組み込むことを可能とした．そして，無線通信制御システムの過渡特性を改善し安定性を向上させる．