ロバスト反トルク推定オブザーバに基づく ロボット鉗子の把持力の推定

塚本 祐介; 石井 千春

doi:10.11511/jacc.57.0_634

第57回自動制御連合講演会

セッションID: 1A08-4

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.57.0_634

会議情報

主催: 公益社団法人計測自動制御学会, 一般社団法人日本機械学会, システム制御情報学会, 一般社団法人電気学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会

共催: 国立大学法人群馬大学, 53の学会，協会などから協賛

会議名: 第57回自動制御連合講演会

開催地: 群馬伊香保　ホテル天坊

開催日: 2014/11/10 - 2014/11/12

OS モーションコントロール(1)

ロバスト反トルク推定オブザーバに基づくロボット鉗子の把持力の推定

*塚本祐介, 石井千春

著者情報

キーワード: Estimation of grasping torque, Robotic forceps, Robust reaction force observer

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抄録

本研究では，ロボット鉗子の把持部分に発生する負荷トルクの推定を，力センサーを用いずに行うことを目標としている．DCモータによって駆動されるロボット把持部分に発生する負荷トルクの推定を行うために，ロバスト反トルク推定オブザーバを構築した．構築したロバスト反トルク推定オブザーバの有効性を確認するために，鉗子の把持部分でおもりを持ち上げた際の負荷の推定実験を行った．実験の結果から，50gのおもりを持ち上げた際には，誤差12g程度で負荷トルクの推定を行うことができた．

責任著者(Corresponding author)

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