MOS制御知能を搭載した遠隔操作型水中ロボット（ROV）の自律制御化（AUV）技術

大西 祥太; 須浪 唯介; 西村 健太; 矢納 陽; 藤本 勝樹; 石山 新太郎; 見浪 護

doi:10.11511/jacc.57.0_659

第57回自動制御連合講演会

セッションID: 1B08-2

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.57.0_659

会議情報

主催: 公益社団法人計測自動制御学会, 一般社団法人日本機械学会, システム制御情報学会, 一般社団法人電気学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会

共催: 国立大学法人群馬大学, 53の学会，協会などから協賛

会議名: 第57回自動制御連合講演会

開催地: 群馬伊香保　ホテル天坊

開催日: 2014/11/10 - 2014/11/12

OS モーションコントロール(2)

MOS制御知能を搭載した遠隔操作型水中ロボット（ROV）の自律制御化（AUV）技術

*大西祥太, 須浪唯介, 西村健太, 矢納陽, 藤本勝樹, 石山新太郎, 見浪護

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キーワード: ROV, MOS制御知能, AUV

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抄録

福島第1原発事故後拡散した放射性物質の水中からの回収事業を進めるうえで，水中ロボットは必須な作業ツールである．しかしながら，遠隔操作型水中ロボット（ROV:Remotely Operated Vihcle)では電源・通信ケーブル等有索化されていることから，その範囲に制約を生じる．本研究では水中での除染自由度を上げるため水中ロボットの無索化，すなわちMOS制御知能をROVに搭載することで自律的に除染作業の行えるAUV化開発を目指している．本講演では，水中電源を想定したMOS/AUVによる自動給電を模擬した水中嵌合実証試験を実施したので，その成果を報告する．

責任著者(Corresponding author)

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