倒立振子ロボットの適応モデル予測制御

坪井 康太郎; パウハルハンサ ダナイ; 島田 明

doi:10.11511/jacc.57.0_664

第57回自動制御連合講演会

セッションID: 1B08-3

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.57.0_664

会議情報

主催: 公益社団法人計測自動制御学会, 一般社団法人日本機械学会, システム制御情報学会, 一般社団法人電気学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会

共催: 国立大学法人群馬大学, 53の学会，協会などから協賛

会議名: 第57回自動制御連合講演会

開催地: 群馬伊香保　ホテル天坊

開催日: 2014/11/10 - 2014/11/12

OS モーションコントロール(2)

倒立振子ロボットの適応モデル予測制御

*坪井康太郎, パウハルハンサダナイ, 島田明

著者情報

キーワード: 倒立振子ロボット, モデル予測制御, 適応制御

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抄録

倒立振子ロボットに適応モデル予測制御を設計し，位置制御に成功した．このコントローラは，オンラインシステム同定を行いながらモデル予測制御器を逐次的に再設計することで，ロボットの重さの変化やモデル化誤差による制御性能の低下を改善した．制御対象は，物体運搬を行う車輪型の倒立振子ロボットを前提として３次元空間での位置制御を目標とする．この際，従来のモデル予測制御と性能を比較し，性能の向上を確認する．

責任著者(Corresponding author)

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