最小射影法を用いた二輪車両の大域的フィードバック制御

滝本 顕祐; 中村 文一; 木村 駿介; 佐藤 康之

doi:10.11511/jacc.57.0_739

第57回自動制御連合講演会

セッションID: 1A09-6

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.57.0_739

会議情報

主催: 公益社団法人計測自動制御学会, 一般社団法人日本機械学会, システム制御情報学会, 一般社団法人電気学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会

共催: 国立大学法人群馬大学, 53の学会，協会などから協賛

会議名: 第57回自動制御連合講演会

開催地: 群馬伊香保　ホテル天坊

開催日: 2014/11/10 - 2014/11/12

移動体の制御(1)

最小射影法を用いた二輪車両の大域的フィードバック制御

*滝本顕祐, 中村文一, 木村駿介, 佐藤康之

著者情報

キーワード: 非線形制御, ロボット制御, 不連続制御

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抄録

これまでに，木村らの研究により，微分不可能な局所半凹リアプノフ関数を用いた二輪車輌型移動ロボットのフィードバック制御法が提案されている．しかし，その制御法では移動ロボットの初期姿勢角が限定されている．そこで，本研究では最小射影法を用いた大域的フィードバック制御法を提案する．さらにコンピュータシミュレーションにより提案法の有効性を確認する．

責任著者(Corresponding author)

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