同次半凹制御Lyapunov関数による，状態制約を考慮した２輪車両型移動体の制御

木村 駿介; 中村 文一

doi:10.11511/jacc.57.0_743

第57回自動制御連合講演会

セッションID: 1A09-7

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.57.0_743

会議情報

主催: 公益社団法人計測自動制御学会, 一般社団法人日本機械学会, システム制御情報学会, 一般社団法人電気学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会

共催: 国立大学法人群馬大学, 53の学会，協会などから協賛

会議名: 第57回自動制御連合講演会

開催地: 群馬伊香保　ホテル天坊

開催日: 2014/11/10 - 2014/11/12

移動体の制御(1)

同次半凹制御Lyapunov関数による，状態制約を考慮した２輪車両型移動体の制御

*木村駿介, 中村文一

著者情報

キーワード: 非線形制御, 状態制約, 移動ロボット

会議録・要旨集フリー

詳細

抄録

これまでに，微分可能でない半凹制御Lyapunov関数を用いた，２輪車両型移動体の位置及び姿勢角の原点を漸近安定化する状態フィードバック制御法を提案した．本研究ではその制御法を拡張し，２輪車両型移動体の移動領域が制約された空間上での状態フィードバック制御法を提案する．その有効性をコンピュータシミュレーションによって示す．

責任著者(Corresponding author)

J-STAGEへの登録はこちら（無料）