最小射影法を用いた適応制御則による飛行ロボットの姿勢安定化制御

岸 尚吾; 中村 文一; 佐藤 康之

doi:10.11511/jacc.57.0_748

第57回自動制御連合講演会

セッションID: 1B09-1

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.57.0_748

会議情報

主催: 公益社団法人計測自動制御学会, 一般社団法人日本機械学会, システム制御情報学会, 一般社団法人電気学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会

共催: 国立大学法人群馬大学, 53の学会，協会などから協賛

会議名: 第57回自動制御連合講演会

開催地: 群馬伊香保　ホテル天坊

開催日: 2014/11/10 - 2014/11/12

移動体の制御(2)

最小射影法を用いた適応制御則による飛行ロボットの姿勢安定化制御

*岸尚吾, 中村文一, 佐藤康之

著者情報

キーワード: 非線形制御, 適応制御, 最小射影法

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抄録

安価なPVTOL飛行体は風などの外乱や機体特性の変化に対して安定した姿勢が得られないという問題がある．そこで本研究では，中村らによって提案されたロボットマニピュレータの１リンクの運動方程式をロバスト性の高い適応制御則に拡張する．また，２つのモータを使用して１軸回転を行う飛行ロボットの姿勢制御問題に適用し，適応制御則の有効性をコンピュータシミュレーションにおいて確認する．

責任著者(Corresponding author)

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