制御Lyapnov関数を用いたロボットマニピュレータのフィードバック手先姿勢制御の比較

杉藤 直樹; 中村 文一

doi:10.11511/jacc.57.0_864

第57回自動制御連合講演会

セッションID: 1D10-4

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.57.0_864

会議情報

主催: 公益社団法人計測自動制御学会, 一般社団法人日本機械学会, システム制御情報学会, 一般社団法人電気学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会

共催: 国立大学法人群馬大学, 53の学会，協会などから協賛

会議名: 第57回自動制御連合講演会

開催地: 群馬伊香保　ホテル天坊

開催日: 2014/11/10 - 2014/11/12

制御・モデリングの応用

制御Lyapnov関数を用いたロボットマニピュレータのフィードバック手先姿勢制御の比較

*杉藤直樹, 中村文一

著者情報

キーワード: ロボットマニピュレータ, 四元数, 手先姿勢

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抄録

Phanらの研究では，四元数によるLyapunov関数を用いたロボットマニピュレータの手先姿勢制御がなされている．このとき四元数の誤差を差の形でとっている．しかし剛体に対しては四元数の誤差を積の形で用いることが多い．そこで本研究では，四元数の誤差を積でとった場合のLyapnov関数を用いたロボットマニピュレータのフィードバック手先姿勢制御を行い，実機実験により，従来法との比較を行う．

責任著者(Corresponding author)

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