UAVの通信遅れを考慮した外乱情報共有によるモデル予測隊列制御

秋山 賢太朗; 関口 和真; 野中 謙一郎

doi:10.11511/jacc.59.0_304

第59回自動制御連合講演会

セッションID: ThB6-6

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.59.0_304

会議情報

主催: 一般社団法人日本機械学会, 公益社団法人計測自動制御学会, システム制御情報学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会, 一般社団法人電気学会

共催: 北九州市, 51の学会，協会などから協賛

会議名: 第59回自動制御連合講演会

開催地: 北九州国際会議場

開催日: 2016/11/10 - 2016/11/12

OS18：UAVにおける制御技術・モデリング技術の展開(1)

UAVの通信遅れを考慮した外乱情報共有によるモデル予測隊列制御

*秋山賢太朗, 関口和真, 野中謙一郎

著者情報

キーワード: UAV, Multi agent system, Disturbance suppression control, Disturbance observer, Disturbance map, Model predictive control

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抄録

本論文では，複数のUAVが隊列飛行する際に各UAVが外乱情報を推定し，機体間で共有する．共有した外乱情報を分散型のモデル予測制御(MPC)で用いることで外乱の影響抑制を行う．更に各UAVがMPCで予測した未来の位置情報を共有し，その情報の時間遅れを補間してMPCで用いることで他のUAVの未来の動作まで考慮した高性能な隊列飛行を実現する．

責任著者(Corresponding author)

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