複数のパラメトリック曲線の合成を用いたヘビ型ロボットのための経路計画法

遠山 雄; 山口 博明; 米澤 直晃

doi:10.11511/jacc.59.0_316

第59回自動制御連合講演会

セッションID: ThB7-2

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.59.0_316

会議情報

主催: 一般社団法人日本機械学会, 公益社団法人計測自動制御学会, システム制御情報学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会, 一般社団法人電気学会

共催: 北九州市, 51の学会，協会などから協賛

会議名: 第59回自動制御連合講演会

開催地: 北九州国際会議場

開催日: 2016/11/10 - 2016/11/12

OS01：モーションコントロール(1)

複数のパラメトリック曲線の合成を用いたヘビ型ロボットのための経路計画法

*遠山雄, 山口博明, 米澤直晃

著者情報

キーワード: Snake-like robot, Path-planning, Parametric curve, Bezier curve, Serpenoid curve, Curve composition, RRT-connect

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抄録

本論文では，生物の蛇の体形を近似するためのサーペノイド曲線と自由曲線の１つであるベジェ曲線の合成を用いたヘビ型ロボットの経路計画法を新たに提案する．本計画手法により，ヘビ型ロボットは，体形の屈曲部分を体幹に沿って周期的に移動させながら，複数の障害物の間をすり抜ける経路を自動的に生成することができる．

責任著者(Corresponding author)

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