キャスタ型オドメータの路面走行時の測定値を用いた移動ロボットのMHEによるオフライン速度推定

小川 直人; 高橋 愛実; 野中 謙一郎; 関口 和真

doi:10.11511/jacc.59.0_333

第59回自動制御連合講演会

セッションID: ThB7-5

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.59.0_333

会議情報

主催: 一般社団法人日本機械学会, 公益社団法人計測自動制御学会, システム制御情報学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会, 一般社団法人電気学会

共催: 北九州市, 51の学会，協会などから協賛

会議名: 第59回自動制御連合講演会

開催地: 北九州国際会議場

開催日: 2016/11/10 - 2016/11/12

OS01：モーションコントロール(1)

キャスタ型オドメータの路面走行時の測定値を用いた移動ロボットのMHEによるオフライン速度推定

*小川直人, 高橋愛実, 野中謙一郎, 関口和真

著者情報

キーワード: Caster odometer, Velocity estimation, Moving horizon estimation, Extended Kalman filter

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抄録

キャスタ機構を有するオドメータを路面上で用いる場合，段差などにより測定値に外れ値が生じる．以前の研究では，Moving Horizon Estimation (MHE)を用いることで外れ値の影響を抑制した速度推定が実現できることをシミュレーション上で示した．本研究では，路面走行時のキャスタ型オドメータの実測値からMHEを用いてオフラインで速度を推定し，その実用性を示す．

責任著者(Corresponding author)

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