自動制御連合講演会講演論文集
第59回自動制御連合講演会
セッションID: ThB7-4
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OS01:モーションコントロール(1)
仮想重力に基づく準受動歩行機の歩幅制御
*奥村 瑠南奥山 淳
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抄録

斜面以外でも安定な歩行が可能である準受動歩行では,アクチュエータの制御が必須であるが,歩幅を任意に指定できるような制御方式の提案はなされていない.本稿では,股角度と斜面傾斜角度の関係に着目し,股角度指定型の歩幅制御法を提案する.提案方式の有効性はシミュレーション検討により示す.

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© 2016 一般社団法人 日本機械学会
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