主催: 一般社団法人 日本機械学会, 公益社団法人 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 公益社団法人 化学工学会, 公益社団法人 精密工学会, 一般社団法人 日本航空宇宙学会, 一般社団法人 電気学会
共催: 北九州市, 51の学会,協会などから協賛
会議名: 第59回自動制御連合講演会
開催地: 北九州国際会議場
開催日: 2016/11/10 - 2016/11/12
斜面以外でも安定な歩行が可能である準受動歩行では,アクチュエータの制御が必須であるが,歩幅を任意に指定できるような制御方式の提案はなされていない.本稿では,股角度と斜面傾斜角度の関係に着目し,股角度指定型の歩幅制御法を提案する.提案方式の有効性はシミュレーション検討により示す.