超磁歪アクチュエータのシステム同定及び適応制御

抄録

超磁歪アクチュエータは，外部からの磁界に対する微小な形状変化を変位として取り出す為，精密な位置決め装置として様々な分野での応用が期待されている．しかし，入出力関係が非線形性を有するため高精度制御が困難である．本稿では，非線形の入出力を表現する為に必要な未知パラメータの同定及び，同定パラメータを用いた制御実験をすることで妥当性を考察する．