鉗子マニピュレータの把持力推定のためのロバスト反トルク推定オブザーバの改良

室伏 脩平; 石井 千春

doi:10.11511/jacc.59.0_560

第59回自動制御連合講演会

セッションID: ThD2-2

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.59.0_560

会議情報

主催: 一般社団法人日本機械学会, 公益社団法人計測自動制御学会, システム制御情報学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会, 一般社団法人電気学会

共催: 北九州市, 51の学会，協会などから協賛

会議名: 第59回自動制御連合講演会

開催地: 北九州国際会議場

開催日: 2016/11/10 - 2016/11/12

制御応用(1)

鉗子マニピュレータの把持力推定のためのロバスト反トルク推定オブザーバの改良

*室伏脩平, 石井千春

著者情報

キーワード: Estimation of grasping torque, Forceps manipulator, Robust reaction torque observer (RRTO)

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抄録

先行研究にて，鉗子マニピュレータが物体を把持した際の把持力を推定するロバスト反トルク推定オブザーバ(RRTO)を提案したが，推定値のオーバーシュート除去のために，減速ギア無しの補助モータの利用を必要とした．本稿では，電流値の測定により補助モータを使用せずに把持力の推定を行えるようRRTOを改良した．

責任著者(Corresponding author)

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