空気圧ゴム人工筋の学習制御によるヒステリシス補償

第59回自動制御連合講演会

セッションID: ThD7-2

会議情報

主催: 一般社団法人日本機械学会, 公益社団法人計測自動制御学会, システム制御情報学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会, 一般社団法人電気学会

共催: 北九州市, 51の学会，協会などから協賛

会議名: 第59回自動制御連合講演会

開催地: 北九州国際会議場

開催日: 2016/11/10 - 2016/11/12

OS01：モーションコントロール(3)

空気圧ゴム人工筋の学習制御によるヒステリシス補償

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抄録

空気圧ゴム人工筋はゴム繊維部の摩擦に起因するヒステリシスによって，従来の圧力制御系のみでは高精度な位置決め制御は困難である．本稿では空気圧ゴム人工筋に対し，従来の圧力制御系の外側に位置制御系を構築する．さらに，学習制御の適用を提案し，ヒステリシスの補償が可能であることを報告する．