Viabilityを保証する大域的システム蘇生変換の２輪移動型ロボット実験による検証

抄録

これまでにviabilityを保証する大域的システム蘇生変換が提案されているが、実機による有効性は示されていない。そこで本研究では二輪車両型移動ロボットルンバを用いて大域的システム蘇生変換有効性を検証する。実機実験ではオドメトリにより自己位置を推定し、仮想ユークリッド空間上で無限遠に発散する螺旋軌道を用いた実験により一定半径円内から出ない状態制約をみたす空間がviability集合であることを明らかにする。