モデル誤差抑制補償器を用いたSSVの屋外操縦支援の評価

抄録

筆者らは，モデル誤差抑制補償器とＥＫＦの併用によりスキッドステア型福祉車両(SSV)の操縦支援制御系を提案している。路面状況が様々に変化する屋外での操縦では，車両の操縦性が大きく変化するため操縦が難しい。本研究では，コーナリングパワーを実時間推定することによる屋外での操縦性の改善度を評価する。