低剛性・高慣性比の二慣性系の外乱抑制制御問題に対して任意の制御性能を達成する不安定な補償器

高山 誠; 小林 泰秀

doi:10.11511/jacc.59.0_960

第59回自動制御連合講演会

セッションID: FrB5-1

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.59.0_960

会議情報

主催: 一般社団法人日本機械学会, 公益社団法人計測自動制御学会, システム制御情報学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会, 一般社団法人電気学会

共催: 北九州市, 51の学会，協会などから協賛

会議名: 第59回自動制御連合講演会

開催地: 北九州国際会議場

開催日: 2016/11/10 - 2016/11/12

制御系設計(1)

低剛性・高慣性比の二慣性系の外乱抑制制御問題に対して任意の制御性能を達成する不安定な補償器

*高山誠, 小林泰秀

著者情報

キーワード: unstable controller, disturbance suppression control, two-inertia system

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抄録

第58回自動制御連合講演会において，H_∞制御系設計で得られる不安定な補償器の特徴を持つ単純な構造の補償器を提案し，低剛性・高慣性比の二慣性系において，比例補償器よりも外乱抑制制御性能が約3 dBだけ改善されることを示した．本報では，前述の補償器で定数としていたパラメータを可調整とすることによって，さらに性能を高められることを示す．さらに，ユーザーが指定した性能を達成する補償器のパラメータを導出し，この補償器を用いることで性能とロバスト安定性のトレードオフを図れることを数値例により示す．

責任著者(Corresponding author)

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