適応構造物の周期的動作における安定性

抄録

本稿は2次元可変形状トラス構造を持つ適応構造物型マニピュレータにおける周期運動中の安定性について議論している。制御則は繰り返し動作によって自然に安定かつ最適な状態へ収束する制御を考慮している。しかし収束状態には局所的な収束状態が存在しており、この中で最適な状態へ引き込むことが求めらていた。今回は各収束状態における安定性について議論を行い、全体的な安定性を有する最適な収束状態を決定していく。これは最適状態へ確実に引き込む制御則設計に寄与するものである。