知的構造システムによる建築構造物の振動制御(その３知能ロボットモデルの適用可能性の検討)

抄録

建築構造物は不確定性の多い地震動，風，騒音，気温変化などの外部環境の変化に伴い，時々刻々の影響を受ける．それ故，より合意的な安全設計を行う上でこれらの変化にして着目する必要がある．そこで近年，構造物をシステムとして構築したスマート構造システムに関する研究が様々な分野で行われている．Fig.1にスマート構造システムの概念図1)を示す.スマート構造システムとは，構造物の軽量化，スリム化，剛性・形状の最適化などによる構造物の長寿命化を目的として，人工生命体機能を有する材料やシステムを用いることにより，構造物とセンサやアクチュエータ等の機構を知的制御で管理することで，建物自身が自律的に常時安定性・居住性・安全性を維持することを可能にする．本稿では，これまでの著者らによる一連の基礎的研究をもとに，知能2足歩行ロボットの姿勢安定制御に利用されているモデル化手法とその建築構造物への適用可能性についての検討を行った．