本研究では作業スキルや製品設計から得られた組立構造を用い組立手順を生成する方法を提案する。組立作業を実行するための状態空間は対象とする物体の状態やロボットの状態から構成される定性的なランドマークから設計することができる。また、力センサおよび位置センサの状態を監視することによってロボットを制御する方法(Fine Motion Planning)を示し、知的な制御階層構造の一モデリング方法を提案する。これらの概念を実際の産業用ロボットに適用することにより効率の良いロボットにおける組立作業の実現を試みた。
