抄録
人間の生活環境の中で働くロボットは、変化する環境に対応しながら作業する必要がある。そこで本研究では、二足ロボットのリアルタイムなバランス制御を目的としている。ロボットの傾き情報は、加速度センサを用いて測定する。取得した傾き情報を元に、ロボットに搭載しているマイコンでロボットがバランスを取るための各関節の姿勢を計算する。この際計算には逆運動学の数値的解法を用いている。これにより得られた各関節の角度をロボットのサーボモータに送ることにより、ロボットを制御する。姿勢計算とサーボモータへの信号送信を独立して行うことにより、ロボットは常に状況に応じた姿勢をとることができる。
