生活空間には多くの危険が存在し、その全てを認識することは人の視野範囲のみでは困難である．しかし、従来の危険検出のシステムでは、検知できる領域が狭く、また路面状況の影響を受けやすい．そこで我々は、人物に付与したアドバルーンにカメラを搭載し、遠方画像を撮影解析することにより危険認識を行うことを目的とした研究を開始した．本システムは簡便に構築できかつ、路面の凹凸の影響を受けにくいという利点を有する反面、風の影響によりブレや回転が発生するという問題を有する．そこで、まずブレ・回転の補正を行う手法を考案した．
