空中映像解析による飛行ロボットの自動制御に関する研究

抄録

現在、人が直接調査できない環境を調査する為には地表走行型ロボットが用いられている。しかし地表走行では情報収集を行える範囲に制限がある。この問題を解決するために自動制御型飛行ロボットの開発が強く望まれている。本研究は飛行ロボットに搭載したカメラ映像を処理することにより目的地に自動到達する方式の開発を目的としている。カメラ搭載の飛行ロボットとしてParrot社の遠隔操作ヘリコプターであるAR.DRONEを用い、取得画像中のテンプレート認識による目標追跡手法を考案した。屋内で行ったテンプレート認識による飛行ロボットの空中制御及び着陸の制御実験から、飛行ロボットによる基本的な目標追跡の有効性を示した。