ロボット群の形状形成アルゴリズム収束の十分条件と振動回避の方策

抄録

先に提出した自律分散ロボット群の形状形成アルゴリズムが形状を形成するための十分条件を示す。ただし，その証明は別途提出する。次に，この条件を満たさない場合に，ロボットの動作が振動的になり，形状形成が失敗することがあることを例によって示す。さらに，このような場合にも，振動せずに形状を形成するようにアルゴリズムを修正する方法を示す。