ＣＡＮ通信を用いたマイコン分散処理によるロボット制御システムの構築

抄録

ロボットの制御システムをマイコンの分散処理で構築する。マイコン間の通信は比較的安価で手軽に実現できるマイコン機器間の中距離通信手段としてＣＡＮ通信を利用する。また、バス方式でマイコンを接続し、それぞれのマイコンで接続された機器の制御を行なうことにより、センサ、アクチュエータ等の増設をより容易なシステムの構築をする。