３次元におけるロボットによる組立作業スキルの実現法

抄録

我々は製品設計と作業スキルから得られた組立構造から組立手順を生成し、産業用ロボットに作業を行わせる研究を行ってきた。組立手順を実行するための状態空間は、対象とする物体の状態やロボットの状態からなる定性的なランドマークを利用する。本研究では3次元空間におけるロボットの組立作業を例にとり、従来の位置と力の制御に加え、力のモーメントと回転座標系を導入することによって知的な制御階層構造のモデリングを行った。