外部磁界で駆動するパドリングを利用した水中マイクロロボットの姿勢制御

抄録

外部磁界と磁石を利用した水生昆虫を模倣した水中マイクロロボットの方向制御を、２軸コイルによる水平面内の磁界を利用することで実現した。
また、このときの水中マイクロロボットの旋回性能の評価をおこなった。
さらに、水中マイクロロボットに取り付ける磁石を複数個にし、トリム角を制御することで水中における３次元運動を試みたので報告する。